Истоки города восходят к эпохе кельтов, которые (племя скордиски) основали на месте слияния рек Сава и Дунай поселение Сингидунум. В бурном прошлом Белград завоёвывало 40 армий, 38 раз он отстраивался заново. Древние стены города повидали кельтов и римлян, готов и франков, славян и турок.
В 1813—1830 гг. город находился под властью турок, которые до 1867 года удерживали за собой расположенную в центре города крепость. Во время Первой мировой войны Белград был дважды оккупирован австрийскими войсками. 1 декабря 1918 года Белград стал столицей Королевства сербов, хорватов и словенцев (с 1929 года — Югославия) и центром Белградской области.
13 апреля 1941 года был захвачен нацистской Германией, 20 октября 1944 года освобождён советскими войсками и Народно-освободительной армией Югославии. В ноябре 1945 года Белград был провозглашён столицей ФНРЮ (с 1963 года — Социалистическая Федеративная Республика Югославия).
Город сильно пострадал во время натовских бомбардировок в 1999 году.
Белград стал домом для многих национальностей из бывшей Югославии. Во время индустриализации Югославии, начавшейся после Второй мировой войны, город стал местом наплыва переселенцев из сельской местности и небольших городов. В 1990-х гг, во время распада СФРЮ, Белград принял огромное количество беженцев, в основном сербов, из Хорватии, Боснии и Герцеговины, Косова и Метохии.
Белград — столица сербской культуры, образования и науки. В городе сконцентрировано наибольшее число учреждений национального значения из области науки и искусства. Здесь расположены Сербская академия наук и искусств, основанная в 1886 году как Сербская королевская академия; Национальная библиотека Сербии, появившаяся в 1832 году; Национальный музей, учреждённый в 1841 году; Национальный театр, основанный в 1869 году.
Распад Югославии, международные санкции, политическая и экономическая нестабильность отрицательно сказались на развитии туризма в сербской столице. После 2000 года начался постепенный рост числа туристов, посещающих Белград. По своему количеству выделяются туристы из Словении, Хорватии, Боснии и Герцеговины, Италии и Германии.
